鹅厂机器狗，站起来了！
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当在腿子上安轮子，狗子也能逐渐变成人类模样。
这不你看，当机器狗双腿站立起来时，感觉变大也变强了……
随时准备干架！
甚至，还可以陪你一起踢足球，随便这么一踢，它还能稳稳的站立着。
而有了轮子 Buff，在平坦的道路上，他可以快速切换成 “轮滑模式”。
速度最高可达 25 公里 / 小时，简直溜到飞起～
还有后空翻、旋转、跳跃，也通通不在话下～
这就是鹅厂全新出品，号称是 “腾讯首个软硬件全自研” 的多模态四足机器人 ——Max。
相信有些小伙伴觉得有点熟悉，感觉很像之前走梅花桩的 Jamoca。
是滴，他们都来自 Robotics X 实验室，Max 可以算是他的大兄 dei！
那么这位大兄 dei，又有什么绝活呢？
“足轮一体” 更像好帮手
如果说，Jamoca 是一位不讲武德的「武者」，那么 Max 则更接地气一点，像是人类的一位帮手。
此次最大的亮点就是足轮一体设计。
这样，机器狗可以同时兼具不同移动模式 —— 足式运动和轮式运动，面对复杂的环境能够自如的切换运动形态。
针对足式运动，Max 基于腾讯自研鲁棒控制算法，平均计算耗时小于 0.3ms，还拥有摔倒自行恢复的技能，即便是在崎岖的道路上也能走得很稳。
而针对轮式运动，Max 综合了 NLMPC（Nonlinear Model Predictive Control，非线性模型预测控制）算法、QP（Quadratic Programming）优化、柔顺控制算法，能够实现从趴地状态到双轮站立的起摆、平衡抗扰、落地控制。
两种运动之间的切换，是靠一个质量仅约 20g 的微型直线电机。
它能够在基本上不增加腿部重量的情况下，让膝关节电机可同时作为两种运动的驱动源。
据称这套设计方案中，Max 轮式运动下的能耗相比传统的足轮融合方案降低 50%。
另外，研究人员还设计了一种特殊的轮式结构，将机器狗轮式运动的速度提升数倍，最高可达 25 公里 / 小时。
除此之外，Max 也拥有一个能应对复杂环境的 “神经系统”，能实现亚毫秒级的力控，从而更加敏锐的应对外界响应。
在运动规划与控制算法上，Max 延续了上一只 Jamoca 的鲁棒控制算法，但又在 Jamoca 上更进了一步。
正如刚刚所看到的，它不仅可以灵活完成脚步活动，还首次实现了四足到双轮站立的场景。
Max 站立后，还能用前腿进行简单的操作任务。比如，向你 “讨红包”。
而未来具体的应用场景，腾讯表示：
机器狗将有望在机器人巡逻、安保、救援等领域发挥作用，成为人类的智能伙伴和生活助手。
End
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原文始发于微信公众号（进击的Coder）：鹅厂机器狗，站起来了！
