1 空间矢量

普通的矢量属于3D矢量，即每个3D矢量是由空间的三个标量表示，举例来说，空间的某个位置矢量是由三个XYZ轴的标量值得到，空间的力矢量是力在XYZ轴的标量值合成，力矩也是三个标量合成。而在6D 空间矢量则是分为运动学量以及动力学量，具体为

4 基于组合体惯量的机器人动力学建模

组合体惯量的机器人动力学建模主要包括三个模块，逆向动力学模块计算，离心力等项目的计算，以及惯量矩阵的计算。

为了对比不同算法的异同点，下面给出具体的仿真对比

机械臂的三维模型具体如下，在Simechanics中建立机械臂的动力学仿真模块，作为实验对比参考

上述是SimMechanics中建立的机械臂动力学模型，并且进行了一定程度的封装。仿真曲线如下所示。