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机器人软件开发：机器人开源库安装
现在的机器人研发已经从闭源过渡到开源时代，开源库的兴起加速了机器人的研发进程。目前大都数的机器人开源库主要用于机器人建模、仿真和控制。以下列举几种常见的建模仿真...
ZC_Robot机器人技术 2023-01-02
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四步重新认识冗余机器人的控制器设计
冗余机器人是一个相对的概念，并不是一个机器人自由度越多就是冗余机器人。当机器人执行任务的维度小于机器人本身的自由度时，可以认为机器人是冗余的。即有更多任务完成选...
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基于空间矢量的机器人动力学：铰接体惯量法matlab程序
与运动学建模不同的是，机械臂的刚体动力学建模首先需要建立其连体坐标系，该连体系可以不按D-H原则建立，然后在机械臂连体系下表示机械臂运动学量(位置、速度、加速度...
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PUMA560机器人工具箱运动控制A:路径规划-运动学
A 假设机械臂关节角度是 ,采用robot1.fkine(q)得到机械臂末端的齐次变换矩阵为
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组合体惯量法A: matlab程序—机械臂动力学建模
机械臂为典型的多体系统，针对机械臂的动力学建模可以采用传统的多刚体系统建模原理，但是针对机械臂，由于其一般为串行链结构，针对其特殊性，可以采用有别于传统动力学建...
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深度解读协作机械臂硬件系统
机械臂是典型的多体系统，在众多机器人系统中之所以能脱颖而出主要是由于其灵活通用能力，以及其在多体控制领域的典型性。机械手臂在产业自动化的应用已经相当广泛，因为各...
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机器人运动学和动力学：概念区分
机械臂是典型的多体系统，研究机器人操作能力，机械臂是典型的研究对象之一。关于机械臂的基本理论知识主要涉及到机器人的路径规划、轨迹规划、运动学以及动力学。机器人的...
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机械臂硬件平台发展解析
机械臂的发展得力于德国宇航中心DLR和NASA的载人航天发展，机械臂可以替代人类完成太空任务。加拿大臂属于大型工作臂，在构型和功能设计上主要是以任务为导向。但是...
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3D矢量和6D矢量机器人建模的对比
基于6D矢量的机器人动力学是由学者Featherstone首先提出，并被机器人其他很多动力学建模软件广泛应用。包括开源机器人软件kdl.
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双系统数控机床总述
双系统数控机床： 研究背景 双系统床控制系统总体方案设计 数控系统电气设计 数控系统参数设置与系统调试 实验加工 part1 part2 part3 part4 ……
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