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基于空间矢量的机器人动力学：铰接体惯量法matlab程序
与运动学建模不同的是，机械臂的刚体动力学建模首先需要建立其连体坐标系，该连体系可以不按D-H原则建立，然后在机械臂连体系下表示机械臂运动学量(位置、速度、加速度...
ZC_Robot机器人技术 2023-01-02
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深度解读协作机械臂硬件系统
机械臂是典型的多体系统，在众多机器人系统中之所以能脱颖而出主要是由于其灵活通用能力，以及其在多体控制领域的典型性。机械手臂在产业自动化的应用已经相当广泛，因为各...
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机械臂硬件平台发展解析
机械臂的发展得力于德国宇航中心DLR和NASA的载人航天发展，机械臂可以替代人类完成太空任务。加拿大臂属于大型工作臂，在构型和功能设计上主要是以任务为导向。但是...
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机器人运动学和动力学：概念区分
机械臂是典型的多体系统，研究机器人操作能力，机械臂是典型的研究对象之一。关于机械臂的基本理论知识主要涉及到机器人的路径规划、轨迹规划、运动学以及动力学。机器人的...
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3D矢量和6D矢量机器人建模的对比
基于6D矢量的机器人动力学是由学者Featherstone首先提出，并被机器人其他很多动力学建模软件广泛应用。包括开源机器人软件kdl.
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双系统数控机床总述
双系统数控机床： 研究背景 双系统床控制系统总体方案设计 数控系统电气设计 数控系统参数设置与系统调试 实验加工 part1 part2 part3 part4 ……
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冗余机器人多优先级控制：速度级/加速度级
冗余机器人的控制核心思想是零空间的充分利用，即在冗余机器人的零空间内完成奇异优化、操作度优化、关节极限位置优化，力矩优化，甚至阻抗控制或者导纳控制。最核心的是以...
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【云+社区年度征文】机器人力控制算法与实际应用详解
机器人力控制应用在机器人控制任务中的方方面面，其也是衡量一个机器人本体控制水平的衡量标准。机器人力控制兼顾机器人本体特性与人机交互等任务，使得机器人在发挥自身运...
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仿人机器人步态规划简述（一）
仿人双足机器人的行走控制并不像人一样轻松，而是需要工程师对机器人的动作进行各种分解，经过步态规划之后机器人才可以实现类似人一样的行走动作。对于仿人机器人的行走过...
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机器人多指灵巧手研究进展（二）
机器人多指灵巧手的研究始终是机器人学术界和工业界的关注焦点，由于目前大部分的机器人末端执行器过于工具化，缺少通用的灵巧操作工具，而很多学者将注意力转移到了机器人...
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